miércoles, 16 de julio de 2014

ICARO en Tucumán

Mateo Carabajal (http://losaparatos.net/) me invito para ir a dar unas charlas sobre icaro en la ciudad de San Miguel de Tucuman y aprovechar para capacitarlos para un proyecto de robotica educativa que estan usando.
Fue una experiencia hermosa que espero que se repita.

 Las 3 plaquitas de pruebas que armamos para poder hacer analisis y ver la factibilidad de fabricarlas en Tucuman.


Mateo y Natalia me mostraron su editorial de libros y aprovecho para publicitarlos:
http://dichosaeditorial.blogspot.com.ar/

Libros y electrónica, una excelente combinación

En pleno proceso de soldado 


El pizarron de Mateo


Una placa ya lista y andando en la netboook de Conectar igualdad


 Dando la charla

  publico

Publico mirando el robot que lleve para pruebas 

 Mateo Carabajal

Hubo una muy linda convocatoria


 Robot Cuadrupedo para demostraciones con la placa Np06

Fue una experiencia hermosa poder compartir con la gente de Tucuman el proyecto ICARO, y espero que podamos seguir dandole continuidad.

viernes, 16 de mayo de 2014

ICARO en FISL15

el foro internacional de software libre (FISL) es uno de los eventos mas grandes de latino américa en torno a la comunidad del software libre. Todos los años se hace en la ciudad de Porto alegre (Brasil). Este año, al giual que el año pasado, la comunidad de FEDORA auspicio el proyecto ICARO para poder ir a brasil a dar una charla en el espacio "Paulo Freire" sobre robotica educativa usando software libre y hardware de especificaciones abiertas.
Fueron cuatro dias de donde aproveche para mostrar el proyecto a varias personas y volver a ver a viejos amigos que estan muy metidos en al robotica usando software y hardware libre.
Este año note la gran cantidad de proyectos sobre robotica usando software libre y me pone muy contento porque significa que cada ves mas gente se da cuenta de las posibilidades pedagógicas en torno a los robots.


Demostración del robot BUTIA de Uruguay.


Usando Arduino y plastilina para fabricar sensores y botones 



Una tortuga echa con una impresora 3D para aprener a programar



Bloques de control de la tortuga (cada bloque es una resistencia y el harwdare mide ese valor y arma una matriz) 



Brazo de 5 grados de libertad, echo con servos motores y una impresora 3D



Otra vista del Brazo  robot en el stand de FEDORA, se puede ver la placa ICARO NP06 que controla los movimientos del robot.



El stand de la comunidad de FEDORA 



En el espacio Paulo Freire, dando la charla sobre ICARO



Una gran convocatoria del ámbito educativo, se nota como los docentes y capacitadores comienzan a ver el softwre libre como una alternativa ética y de calidad en la enseñanza.


lunes, 7 de octubre de 2013

ICARO en el Cusco

Del día 26 al 29 de setiembre, se desarrollo en la ciudad de cusco el FUDCON, Fedora Users and developers conference, el evento de la comunidad FEDORA mas grande de latino américa.
Este año participe de vuelta con proyecto ICARO, dando una charla introductoria, unos talleres iniciales en colegios de la zona y un taller de programación avanzado para chicos de la universidad.


Durante la inscripción al evento


una foto con los participantes del evento (aunque hubo mas personas)

Con respecto al taller de programación, armamos un grupito bien chico pero muy capacitado para armar varias placas icaro y desarrollar un software en python y usarlo dentro del proyecto.
La idea del Hackaton era básicamente encarar un proyecto concreto de software, y hacer todos los pasos del desarrollo, montar un git, hacer commits, parches, crear un Spec para armar un RPM, ver como es para lograr que el .RPM este en FEDORA. Por cuestiones de tiempo, no llegamos a terminar el RPM pero seguimos con el desarrollo. Los chicos diseñaron dos programas para hacer un cliente y un servidor que fuera capas de conectarse a al hardware de icaro y controlarlo remotamente desde otra computadora (una PC seria el servidor, donde estaría conectada la placa icaro y recibiría ordenes desde la red a traves de socket) .
aca estan los links de los dos programas, todavia no estasn 100% funcionales, pero pronto se los podra usar!:



 Nuestro hackaton incluyo ensamblado de un par de 
placas ICARO (aca probando con un pic 18f2550)

 Los chicos programando


se armaron 2 grupos, uno para desarrollar el cliente y otro para armar el servidor

Kiara navarro (panama) explicando como usar FEL (FEDORA Electronics Labs)

Fue un gran evento y la verdad que la pase espectacular, me traigo muchos nuevos amigos y un monton de trabajo para hacer.... como dicen:

KAUSACHUN CUSCO!!!!

martes, 3 de septiembre de 2013

¡¡¡¡¡¡ Nueva placa ICARO !!!!!

Si, después de mucho esperar, me entregaron las nuevas placas NP06 para el proyecto ICARO.
 La idea fue poder mejorar parte del hardware que venimos usando con ICARO, en base al feedback que recibí de los distintos profesores con los que participamos. Básicamente el hardware sigue siendo el mismo, las placas np05 y np06 son exactamente iguales y retro compatibles, la diferencia es mas del tipo utilitario.


Placa NP06 completamente ensamblada


Comparativa entre los dos PCBS (a la izquierda NP05 y la derecha NP06).

Nuevas funcionalidades:

  • Se redujo su tamaño  (9cm x 9cm).
  • Se puede optar entre usar un pic 18f4550  uno mucho mas barato como el 18f2250.
  • Una sola entrada para la alimentación con batería (las placas np05 tenian 2, una para el pic y otra para los motores).
  • Acceso directo a Todos los puertos del pic (para facilitar el hacking).
  • monitor de 8 leds para el PORTB (ideal para aprender calculo binario y la teoría del byte).
  • Se agrego un UNL2803 para manejar potencia (hasta 12 volt) a la salida del PORTB.
  • pines de alimentación para los sensores analógicos (también se pueden usar como extensión para manejar mas servos motores).
  • un selector de voltaje para el puente H L293D, permite usar los 5 volt de la fuente (lm7805) o la tensión directa de la batería (mas potencia para el motor, pero mas calor que disipar para el driver).
  • El chasis del puerto usb ahora esta soldado a la plaqueta (dándole estabilidad mecánica).
  • La fuente (lm7805) que antes eran 2 y estaban paradas, ahora es solo una y va acostada contra el pcb (menos posibilidad de que se quiebre o doble cuando se la traslada).


 los dos lados del PCB

Probablemente una de las utilidades mas interesantes agregadas es la posibilidad de tener 8 leds como "monitor de estado del PORTB",  que permite hacer practicas de lógica Booleana .



Detalle del UNL2803

Programa para un contador de leds


Probando los leds

También se mejoro la alimentación del puente H  L293B, se puede elegir  usar la corriente directa de la bateria (mas potencia, pero también mas peligro de quemar el driver) o seguir usando el LM7805 

Moviendo un motor CC


La placa tiene un error de diseño que descubrí recién cuando me las entregaron, las masas de la fuente (lm7805) esta separada de la masa del pcb (GND), eso da como error que no se podia alimentar el pic con baterias. Sin embargo con un pequeño "hacking" se puede puentear las dos masas para que esten unidas (en la próxima versión resolveré ese inconveniente) 

 El "parche" para resolver el problema de las dos masas que no se conectan



jueves, 4 de julio de 2013

ICARO en el FISL de Porto Alegre Brasil

Fui invitado a participar del FISL en la ciudad de Porto Alegre (Brasil) en el espacio asignado al grupo de usuario de FEDORA.
FISL es uno de los eventos mas grandes de Latino América en torno al software libre, donde se reunen miles de personas para ver las novedades en torno al movimiento GNU.
Para la ocasión lleve el robot que juega al TA-TE-TI (jogo da velha en portugués) ¡y fue un exito!.

 Había tanta gente, que el primer día estuvimos 3 horas para poder hacer la acreditación.


 Realmente mucha gente.
 

 Un novedoso articulo, los anteojos para alucinar con sonidos y colores estridentes, como escuchar pan-sonic con un reflector estereocópico en los ojos.


 Si, ¡soldar es fácil!

 Con los chicos de FEDORA-BRASIL


 el robotito jugo todo el día al TA-TE-TI y nunca perdió, claro que si iba perdiendo se colgaba el sistema.


 Yo, posando como si supiera


Un partido ganado en 3 movimientos.


domingo, 16 de junio de 2013

robot scara con openCV

Esta es una prueba de un robot SCARA fabricado con 3 servos para el brazo actuador y 2 servos para controlar una cámara web.
Los brazos actuadores de tipo SCARA son un sistema muy eficiente para poner objetos en un espacio horizontal.
en esta pagina excelente se explica como calcular la cinematica inversa de de un brazo SCARA para obtener el angulo de os 2 servos que representan el brazo y ante brazo.
Este robot fue diseñado para hacer distintas pruebas, en este caso, se utilizo para "jugar" al clásico juego infantil TA-TE-TI, donde el robot usando visión artificial para determinar la jugada echa por el humano (los cuadrados naranjas) usando openCV con la función cv.SURF para detectar imágenes planas


vista del brazo actuador


cámara web para visión artificial


detalle de la placa ICARO




video de reconocimiento de las fichas naranjas.



jugando (y ganando) al ta-te-ti


viernes, 31 de mayo de 2013

icaro en huayra linux

una pequeña reseña de software que se puede encontrar en huayra-linux (la distribuycion linux del programa conectar igualdad). Obiamamente figura ICARO entre las aplicaciones:

http://www.telam.com.ar/notas/201305/19632-huayra-software-libre-conectar-igualdad-animacion-programacion-diseno-3d.phphttp://www.telam.com.ar/notas/201305/19632-huayra-software-libre-conectar-igualdad-animacion-programacion-diseno-3d.php

charlas sobre icaro

En el transcurso del año di varias charlas sobre icaro en distintos eventos. Si bien considero que es fundamental contar de que se trata el proyecto, difundir el conocimiento y sumar gente al proyecto, Creo que el formato "charla uni direccional" donde uno habla y los demás escuchan tiene serias limitaciones. Por un lado es agotador siempre decir lo mismo (y por mas que uno trata de ser original con las presentaciones, a la larga se termina repitiendo), por otro lado "el que mucho aprieta, poco abarca", considero que el formato "pequeño taller" o grupo de trabajo especializado es mucho mas útil a nivel desarrollo.
En general, de las charlas informales (cerveza de por medio), logre mucho mejor resultado que solo pasando presentaciones en un caño proyector.
Supongo que la idea principal es poder organizar reuniones en formato
hackathon donde un pequeño grupo se dedica a un problema concreto y puntual.

 contando un poco sobre icaro
(fotos Romina Martino. Creative Commons Atribución-CompartirIgual 3.0 Unported)


siempre hay que llevar algo a una charla.
(fotos Romina Martino. Creative Commons Atribución-CompartirIgual 3.0 Unported)

Alumnos del taller de robotica que di en casa13


jueves, 2 de mayo de 2013

Sensores analogicos con icaro

Los pic 18f4550 tienen 8 puertos que pueden ser usados como conversores analogicos-digitales, lo que permite tomar valores discretos de diversos tipos de sensores.
Segun la wikipedia un conversor  es un dispositivo electrónico capaz de convertir una entrada analógica de voltaje en un valor binario, los 8 conversores que tiene el pic le permiten tomar una señal de 0 a 5 volt y convertirlo en un valor binario de 10 bits (hasta 1023 valores enteros).
Con un potenciometro podemos probar un puerto de la placa np05 para ver como funciona el conversor analogico digital.


 diagrama de conexión



Lo unico que tenemos que hacer es conectar el pin del medio del potenciometro a una entrada analogica de la placa y los pines de los costados, uno a masa y el otro a 5 volt. Con eso podemos medir la diferencia de voltaje que general el potenciometro con el incremento o decremento de la su resistencia


sensor analogico con un potenciometro

Los sensores analogicos son muy útiles, permiten medir temperatura, humedad, variación de luz y muchas cosas mas.